（1）齿轮传动：包括斜齿轮，蜗轮蜗杆，锥(伞)齿轮，行星齿轮。齿轮传动是经典的传动，单级传动效率高达98%以上，结构简单，可靠性高，寿命长（设计寿命20年），功率范围大（可达30kw）。
　　（2）摆线针轮：采用行星传动原理，摆线轮与针轮啮合，实现了多齿同时啮合传动,避免了断齿的可能性。它结构紧凑，体积小，传动比大，一级速比可达1:119，单级传动平均效率达90%以上。
　　（3）谐波传动：是由谐波发生器产生机械波，然后通过柔性齿轮变形，产生齿间相对位移而达到传动目的。优点为单级传动比可达1:50，啮合齿数多，承载能力高，体积小，质量轻，传动效率达69%一96%。但柔轮做成薄壁结构，在反复变形状态下工作，热处理要求较高。目前，一般用于中、小功率的传动，电机功率在10kw以下。
　　按级数分一般有三种：一级减速（一般为小于10：1）、二级减速（一般为大于10：1而小于等于100：1）、三级减速（有的品牌没有第三级，一般划分原则就是小于300：1），但万至达行星减速电机可做到四级、五级；
　　按用途分：军用和民用；
　　按运行环境分：标准环境、低温环境、清洁室环境和真空环境；
　　按精度分：标准精度与高精度与超精密级；
　　按产地分：国产、进口、国内组装
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